PCW模块是指行人碰撞预警控制模块，主要框架依然以输入、决策和输出子模块组成。输入子模块中接受本车和传感器的有效信息并传输至决策子模块；决策子模块中整合输入子模块提供的信息，分析是否存在潜在的行人碰撞危险，并做出最终决策；输出子模块接受和传输决策层的决策信号，在调试过程中可以对输出信号进行标定。以下附件是PCW子功能模块的源代码，相关功能规范说明链接为：智能辅助驾驶系统之FCW和PCW（1）；智能辅助驾驶系统之FCW和PCW（2）。
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