CAN总线上的节点在发送和接收报文时，如果检测到错误，该节点就会往总线上发送错误帧，通知总线上的其它节点出错了，需要停止接收或者发送报文。那么哪些情况会导致节点检测到错误呢？下面就来讨论一下这个问题。
CAN协议定义了五种错误类型：位错误、ACK错误、填充错误、CRC错误和格式错误。
1. 位错误
节点在往总线上发送电平的同时会检测总线上的电平，如果发现检测到的电平与自己发送的电平不一致，就说明总线上出现了位错误。比如发送了显性电平却检测到隐性电平，或者相反，就表明总线上出现了位错误。
2. ACK错误
CAN协议规定，在报文发出之后，如果接收节点B成功接收了该报文，那么B就要在报文ACK场向总线上发送一个显性位来应答发送节点A。因此，发送节点A会在ACK场从总线上检测到一个显性位。所以，如果发送节点A没有在ACK场检测到显性位，那么A就会检测到一个ACK应答错误，说明没有节点成功接收该报文，如下图所示。
3. 填充错误
CAN协议规定，节点发送数据时，当连续发送5位相同极性的数据时，则必须插入1个极性相反的位，如下图所示。
所以，在执行位填充原则的场内（数据帧和远程帧的SOF～CRC序列），最长的连续相同电平为5位，如果连续检测到六个同性位，则检测到一个位填充错误。
4. CRC错误
CRC序列是有发送器CRC计算的结果组成的，接收器和发送器以相同的方法计算CRC。如果计算的结果和接收到的CRC序列不同，则检测出一个CRC错误，如下图所示。
5. 格式错误
当固定形式的场中出现一个或多个非法位时，则检测到一个格式错误。
在CAN报文中，有固定形式的区域包括：
（1）数据帧和远程帧的CRC界定符、ACK界定符、EOF；
（2）错误帧界定符；
（3）过载帧界定符。
以上介绍了CAN协议规定的5种错误类型，并分析了每种错误发生的原因。希望通过本文的介绍，能够使大家对CAN总线有更深入的了解，从场的层面去分析每一帧报文，这样当CAN总线上出现错误时可以有的放矢地解决问题。
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