CAN有两类数据帧，其本质的不同在于ID的长度。CAN2.0标准中关于ID的规定：2.0A将29位ID视为错误，2.0B Passive仅识别11位ID数据帧，2.0B Active可识别11位和29位两种ID数据帧。标识符为11位的数据帧为标准帧，标识符为29位的数据帧为扩展帧。

下图为数据帧的两种帧格式：

数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场和帧结束，其中数据场长度可为0。

1）帧起始（SOF）：标志帧的开始。它仅仅由一个显性位构成，只有在总线处于空闲状态时，才允许开始发送。

2）仲裁场：在标准格式中，仲裁场由11位标识符和RTR位组成；在扩展格式中，仲裁场由29位标识符和SRR位、标识位以及RTR位组成。

RTR位（远程传输请求位）：在数据帧中，RTR位必须是显性电平，而在远程帧中，RTR位必须是隐性电平。

SRR位（替代传输请求位）：在扩展格式中始终为隐性位。

IDE位（标识符扩展位）：IDE位对于扩展格式属于仲裁场，对于标准格式属于控制场。IDE位在标准格式中为显性电平，而在扩展格式中为隐性电平。

这里顺便说一下仲裁。通过ID进行非破坏性按位仲裁，遵循“线与”机制，这样显性位（用逻辑0表示）能够覆盖隐性位（用逻辑1表示），ID值越小，报文优先级越高。报文退出仲裁后，进入只听状态，在总线空闲时进行报文重发。下图描述“线与”仲裁机制：从图中可以看出，在标识符的第5位处，节点2和节点3为显性电平，而节点1为隐性电平，根据“线与”机制，此时总线为显性电平，节点1发送隐性电平却检测到显性电平，于是节点1丢失总线仲裁，立刻变为只听模式，并且开始发送隐性位。节点2在RTR位置为隐性位，说明此节点不是标准帧，而是扩展帧，在该位处，节点2 将丢失仲裁，进入只听模式。通过这种方式，优先权高的节点3最终赢得总线仲裁并且开始发送数据。

下图举例说明仲裁为非破坏性仲裁：

3）控制场：由6位组成。在标准格式中，一个信息帧中包括DLC、发送显性电平的IDE位和保留位r0。在扩展格式中，一个信息帧包括DLC和两个保留位r1和r0，这两个位必须发送显性电平。

DLC（数据长度码）：数据场的字节数目由数据长度码给出，数据长度码为4位。

4）数据场：由数据帧中被发送的数据组成，可包括0~8字节。

5）CRC场：包括CRC序列和CRC界定符。用于进行CRC校验。

6）应答场：包括2位，即应答间隙和应答界定符。在应答场中发送站发送出两个隐性位。一个正确接收到有效报文的接收器，在应答间隙期间，将此信息通过传送一个显性位报告给发送器。所有接收到匹配CRC序列的站，通过在应答间隙内把显性位写入发送器的隐性位来报告。应答界定符是应答场的第二位，并且必须是隐性位。

7）帧结束：每个数据帧和远程帧均由7个隐性位组成的标志序列界定。