前文介绍了FCW和PCW系统功能描述、基本算法框架及算法逻辑状态等内容，本文将对FCW和PCW控制策略转换条件及信号接口等内容。

FCW（PCW）逻辑状态图

OFF State：

OFF状态是当功能主开关处于关闭状态时所属的状态，也是车辆上电的默认状态。

OFF State进入条件：1、上电初始化；2、从STANDBY状态进入-->用户关闭主开关；3、从ACTIVE状态进入-->用户关闭主开关；4、从FAILURE状态进入-->用户关闭主开关。

OFF State执行动作：系统故障检测。

STANDBY State：

STANDBY状态时当用户打开主开关之后，系统检查当前工作条件是否满足的状态。

STANDBY状态进入条件：1、从OFF进入-->用户打开主开关；2、从ACTIVE状态进入-->FCW（PCW）工作条件不满足；3、从FAILURE状态进入-->FAILURE条件解除。

STANDBY State执行动作：1、系统故障检测；2、检查FCW（PCW）的工作条件是否满足；3、在FCW（PCW）工作条件不满足时抑制状态跳转进入ACTIVE。

ACTIVE State：

ACTIVE状态时FCW（PCW）执行车辆靠近行为监控和报警的工作状态，该状态包含4种子状态：No Warning，Warning，Suppress Warning和Stop Warning。

ACTIVE状态进入条件：从STANDBY进入-->FCW（PCW）的工作条件全部满足。

ACTIVE State执行动作：1、系统故障检测；2、车辆/行人识别与跟踪；3、CIPV/CIPP筛选（Closet In Path Vehicle 最近在径前车/Closet In Path Pedestrian 最近在径行人）；4、车辆行驶路径预测；5、计算本车与CIPV/CIPP之间的碰撞风险；6、检测报警抑制条件；7、检测报警中止条件；8、在报警条件满足时发出报警；9、在抑制条件满足时抑制报警；10、在抑制条件满足时抑制尚未发出的报警；11、在中止条件满足时中止报警；12、在中止条件满足时中止已经发出的报警。

ACTIVE Sub-state：No Warning：

No Warning子状态是ACTIVE状态的默认状态，此时算法可以识别检测范围内与本车同向行驶的车辆、障碍物和可检测的行人，并且准备好发出报警。

No Warning进入条件：1、从Warning进入-->报警结束；2、从Suppress Warning进入-->当前工作条件不再满足抑制条件&超过相应抑制条件所需的冷却时间；3、从Stop Warning进入-->当前工作条件不再满足中止条件&超过相应中止条件所需的冷却时间。

No Warning执行动作：1、识别检测范围内与本车同向行驶的车辆、障碍物及可检测的行人；2、筛选CIPV/CIPP；3、预测本车行驶路径；4、计算本车与CIPV/CIPP之间的碰撞风险；5、检测报警抑制条件。

ACTIVE Sub-state：Warning：

Warning子状态是ACTIVE状态的报警状态，此时车辆状态满足FCW/PCW报警条件，系统发出预警。

Warning进入条件：从No Warning进入-->FCW/PCW报警条件满足&无报警抑制&无报警中止。

Warning执行动作：1、识别检测范围内与本车同向行驶的车辆、障碍物以及可检测的行人；2、筛选CIPV/CIPP；3、预测本车行驶路径；4、计算本车与CIPV/CIPP之间的碰撞风险；5、发出报警；6、检测报警中止条件。

ACTIVE Sub-state：Suppress Warning：

Suppress Warning子状态是ACTIVE状态的阻止报警发出的状态，此时车辆状态满足抑制报警条件，系统不能发出报警。

Suppress Warning进入条件：从No Warning进入-->报警抑制条件满足。

Suppress Warning执行动作：识别检测范围内与本车同向行驶的车辆、障碍物以及可检测的行人；2、筛选CIPV/CIPP；3、预测本车行驶路径；4、计算本车与CIPV/CIPP之间的碰撞风险；5、检测报警抑制条件；6、在抑制条件满足时抑制尚未发出的报警。

ACTIVE Sub-state：Stop Warning：

Stop Warning子状态是ACTIVE状态的中断已经发出的报警状态，此时车辆状态满足中止报警条件，系统不能发出报警。

Stop Warning进入条件：报警中止条件满足。

Stop Warning执行动作：1、系统故障检测；2、车辆、障碍物、行人识别与跟踪；3、筛选CIPV/CIPP；4、车辆行驶路径预测；5、计算本车与CIPV/CIPP之间的碰撞风险；6、检测报警中止条件、7、在中止条件满足时中止已经发出的报警。

FAILURE State：

FAILURE状态是FCW/PCW的故障处理状态，当检测到系统故障时进入该状态进行故障处理。

FAILURE状态进入条件：1、从OFF进入-->FCW/PCW系统检测到内部故障；2、从STANDBY进入-->FCW/PCW系统检测到内部故障；3、从ACTIVE进入-->FCW/PCW系统检测到内部故障。

FAILURE执行动作：1、系统故障检测；2、系统故障处理。

FCW /PCW系统信号接口描述图

智能辅助驾驶系统之FCW和PCW（1）、（2）两篇短文简单介绍了FCW和PCW两个系统的功能介绍、算法介绍、控制状态介绍及系统信号接口描述等内容，供读者参考学习。

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