前两篇短文介绍了ACC系统概念、操作按键及仪表界面、ACC基本功能框架、基于视觉系统的ACC主要功能、ACC系统信号接口信息等，本文将继续介绍ACC系统。

ACC算法控制策略框架如下图所示：

ACC算法控制策略框架图

OFF State：

OFF状态是当主开关处于关闭状态时所属的状态，也是上电的默认状态。

OFF State进入条件：1、上电初始化；2、从STANDBY进入-->用户关闭主开关；3、从ACTIVE进入-->用户关闭主开关；4、从EXIT进入-->用户关闭主开关。

OFF State执行动作：1、系统故障检测；2、设定车速为0；3、设定Headway为最大值。

STANDBY State：

STANDBY状态是当用户打开主开关之后，系统检查当前工作条件是否满足的状态。

STANDBY State进入条件：1、从OFF进入-->用户打开主开关；2、从ACTIVE进入-->Driver Cancel用户主动取消功能（通过Cancel按键或踩制动踏板实现）；3、从EXIT进入-->Exit Over条件满足（EXIT状态执行到设定时间值或者踩制动踏板）。

STANDBY State执行动作：1、系统故障检测；2、检查ACC的工作条件是否满足。

STANDBY Sub-State：Inhibit（Disabled）：

Inhibit子状态是指当工作条件不满足要求时的系统状态。

Inhibit子状态进入条件：1、是STANDBY状态默认子状态，进入STANDBY时即进入该状态；2、从STANDBY状态的子状态Enabled进入-->任意工作条件不满足。

Inhibit子状态执行动作：1、系统故障检测；2、检查ACC的工作条件是否满足。

STANDBY Sub-State：Enabled：

Enabled子状态是指当工作条件满足要求时系统进入的子状态，该状态下等待驾驶员的激活指令进入ACTIVE状态。

Enabled子状态进入条件：从STANDBY状态的子状态Inhibit进入-->系统工作条件满足。

Enabled子状态执行动作：1、系统故障检测；2、检查ACC的工作条件是否满足。

ACTIVE State：

ACTIVE状态是ACC执行车辆控制的工作状态，该状态包含2种子状态：Cruise Control，Follow Control。

ACTIVE State进入条件：从STANDBY进入-->ACC的工作条件全部满足AND Driver Initiate ：1. 用户按下功能设置（SET）按键 Or 2. 用户按下功能继续（RESUME）按键。

ACTIVE State执行动作：1、系统故障检测；2、车辆识别与跟踪；3、CIPV筛选；4、车辆行驶路径预测；5、控制车辆纵向运动状态；6、用户可以通过巡航速度控制按键控制巡航速度的增减；7、用户可以通过跟车时距控制按键控制跟车时距的增减；8、输出提示信息：系统状态、巡航速度、跟车时距、CIPV 检测状态、 接管请求、override 提示。

ACTIVE Sub-State：Cruise Control：

Cruise Control是指ACC处于ACTIVE状态，并且没有检测到CIPV的状态（即定速巡航）。

Cruise Control Sub-State进入条件：从ACTIVE状态的子状态Follow Control 进入-->没有检测到CIPV。

Cruise Control Sub-State执行动作：1、识别视野范围内与本车同向行驶的车辆；2、筛选CIPV；3、预测本车行驶路径；4、按照用户设定的巡航速度巡航。

ACTIVE Sub-State：Follow Control：

Follow Control是指ACC处于ACTIVE状态，并且检测到CIPV的状态。

Follow Control Sub-State进入条件：从ACTIVE状态的子状态Cruise Control进入-->检测到CIPV。

Follow Control Sub-State执行动作：1、识别视野范围内与本车同向行驶的车辆；2、筛选CIPV；3、预测本车行驶路径；4、按照用户设定的跟车时距跟车。

EXIT State：

EXIT状态是系统状态从ACTIVE跳转到STANDBY或OFF状态之前的一个临时状态。EXIT状态由Auto Cancel条件（非驾驶员主动操作引起的退出条件）触发。

EXIT State进入条件：从ACTIVE进入-->任意Auto Cancel条件满足（Driver Cancel意外的条件）。

EXIT State执行动作：1、设置目标速度为进入EXIT之前的设定速度；2、设定Headway为进入EXIT之前的设定值。

本文着重介绍了ACC控制算法控制策略主要状态及相关内容，以供读者参考学习。

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