智能辅助驾驶系统之AEB(2)
海纳百川
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2019.12.30
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前文简单介绍了AEB系统概念、AEB主要功能和视觉AEB系统相关信号及信号描述等内容,本文将着重介绍AEB系统控制算法逻辑框架。

AEB系统控制算法逻辑状态图

OFF State:

OFF状态是当主开关处于关断状态时所属的状态,也是上电的默认状态。

OFF State进入条件:1、上电初始化;2、从STANDBY进入-->用户关闭主开关;3、从ACTIVE进入-->用户关闭主开关;4、从FAILURE进入-->用户关闭主开关。

OFF State执行动作:系统故障检测。

STANDBY State:

STANDBY状态是当用户打开主开关之后,系统检查当前工作条件是否满足的状态。

STANDBY State进入条件:1、从OFF进入-->用户打开主开关;2、从ACTIVE进入-->AEB工作条件不满足;3、从FAILURE进入-->Failure条件解除。

STANDBY State执行动作:1、系统故障检测;2、检查AEB的工作条件是否满足;3、在AEB工作条件不满足时抑制状态跳转进入ACTIVE。

ACTIVE State:

ACTIVE状态时AEB执行车辆偏离行为监控和报警的工作状态,该状态包含4个子状态:No Braking,Braking,Suppress Braking和Stop Braking。

ACTIVE State进入条件:从STANDBY进入-->AEB的工作条件全部满足。

ACTIVE State执行动作:1、系统故障检测;2、车辆识别与跟踪;3、CIPV筛选;4、车辆行驶路径预测;5、计算本车与CIPV之间的碰撞风险;6、检测制动抑制条件;7、检测制动中止条件;8、在制动条件满足时发出制动;9、在抑制条件满足时抑制制动;10、在抑制条件满足时抑制尚未发出的制动;11、在中止条件满足时中止制动 ;12、在中止条件满足时中止已经发出的制动。

ACTIVE Sub-State No Braking:

No Braking子状态是ACTIVE状态的默认状态,此时算法可以识别视野范围内与本车同向行驶的车辆,并且准备好发出制动。

No Braking Sub-State进入条件:1、从Braking进入-->制动结束;2、从Suppress Braking进入-->当前工作条件不再满足抑制条件&超过相应抑制条件所需的冷却时间;3、从Stop Braking进入-->当前工作条件不再满足中止条件&超过相应中止条件所需的冷却时间。

No Braking Sub-State执行动作:1、识别视野范围内与本车同向行驶的车辆;2、筛选CIPV;3、预测本车行驶路径;4、计算本车与CIPV之间的碰撞风险;5、检测制动抑制条件。

ACTIVE Sub-State Braking:

Braking子状态是ACTIVE状态的制动状态,此时车辆状态满足AEB制动条件,系统发出制动请求。

Braking Sub-State进入条件:从No Braking进入-->前向碰撞报警条件满足&无制动抑制&无制动中止。

Braking Sub-State执行动作:1、识别视野范围内与本车同向行驶的车辆;2、筛选CIPV;3、预测本车行驶路径;4计算本车与CIPV之间的碰撞风险;5、发出制动请求;6、检测制动中止条件。

ACTIVE Sub-State Suppress Braking:

Suppress Braking子状态是ACTIVE状态的阻止制动发出的状态,此时车辆状态满足抑制制动条件,系统不能发出制动请求。

Suppress Braking Sub-State进入条件:从No Braking进入-->制动抑制条件满足。

Suppress Braking Sub-State执行动作:1、识别视野范围内与本车同向行驶的车辆;2、筛选CIPV;3、预测本车行驶路径;4、计算本车与CIPV之间的碰撞风险;5、检测制动抑制条件;6、在抑制条件满足时抑制尚未发出的制动请求。

ACTIVE Sub-State Stop Braking:

Stop Braking子状态是ACTIVE状态的中断已经发出的制动请求的状态,此时车辆状态满足中止制动条件,系统不能发出制动请求。

Stop Braking Sub-State进入条件:从Braking进入-->制动中止条件满足。

Stop Braking Sub-State执行动作:1、系统故障检测;2、车辆识别与跟踪;3、CIPV筛选;4、车辆行驶路径预测;5、计算本车与CIPV之间的碰撞风险;6、检测报制动中止条件;7、在中止条件满足时中止已经发出的制动请求。

FAILURE State:

FAILURE状态是AEB的故障处理状态,当检测到系统故障时进入该状态进行故障处理。

FAILURE State进入条件:1、从OFF进入-->AEB系统检测到内部故障;2、从STANDBY进入-->AEB系统检测到内部故障;3、从ACTIVE进入-->AEB系统检测到内部故障。

FAILURE State执行动作:1、系统故障检测;2、系统故障处理。

以上内容以供读者参考学习。

(END)

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