前文简单介绍了AEB系统概念、AEB主要功能和视觉AEB系统相关信号及信号描述等内容，本文将着重介绍AEB系统控制算法逻辑框架。

AEB系统控制算法逻辑状态图

OFF State：

OFF状态是当主开关处于关断状态时所属的状态，也是上电的默认状态。

OFF State进入条件：1、上电初始化；2、从STANDBY进入-->用户关闭主开关；3、从ACTIVE进入-->用户关闭主开关；4、从FAILURE进入-->用户关闭主开关。

OFF State执行动作：系统故障检测。

STANDBY State：

STANDBY状态是当用户打开主开关之后，系统检查当前工作条件是否满足的状态。

STANDBY State进入条件：1、从OFF进入-->用户打开主开关；2、从ACTIVE进入-->AEB工作条件不满足；3、从FAILURE进入-->Failure条件解除。

STANDBY State执行动作：1、系统故障检测；2、检查AEB的工作条件是否满足；3、在AEB工作条件不满足时抑制状态跳转进入ACTIVE。

ACTIVE State：

ACTIVE状态时AEB执行车辆偏离行为监控和报警的工作状态，该状态包含4个子状态：No Braking，Braking，Suppress Braking和Stop Braking。

ACTIVE State进入条件：从STANDBY进入-->AEB的工作条件全部满足。

ACTIVE State执行动作：1、系统故障检测；2、车辆识别与跟踪；3、CIPV筛选；4、车辆行驶路径预测；5、计算本车与CIPV之间的碰撞风险；6、检测制动抑制条件；7、检测制动中止条件；8、在制动条件满足时发出制动；9、在抑制条件满足时抑制制动；10、在抑制条件满足时抑制尚未发出的制动；11、在中止条件满足时中止制动 ；12、在中止条件满足时中止已经发出的制动。

ACTIVE Sub-State No Braking：

No Braking子状态是ACTIVE状态的默认状态，此时算法可以识别视野范围内与本车同向行驶的车辆，并且准备好发出制动。

No Braking Sub-State进入条件：1、从Braking进入-->制动结束；2、从Suppress Braking进入-->当前工作条件不再满足抑制条件&超过相应抑制条件所需的冷却时间；3、从Stop Braking进入-->当前工作条件不再满足中止条件&超过相应中止条件所需的冷却时间。

No Braking Sub-State执行动作：1、识别视野范围内与本车同向行驶的车辆；2、筛选CIPV；3、预测本车行驶路径；4、计算本车与CIPV之间的碰撞风险；5、检测制动抑制条件。

ACTIVE Sub-State Braking：

Braking子状态是ACTIVE状态的制动状态，此时车辆状态满足AEB制动条件，系统发出制动请求。

Braking Sub-State进入条件：从No Braking进入-->前向碰撞报警条件满足&无制动抑制&无制动中止。

Braking Sub-State执行动作：1、识别视野范围内与本车同向行驶的车辆；2、筛选CIPV；3、预测本车行驶路径；4计算本车与CIPV之间的碰撞风险；5、发出制动请求；6、检测制动中止条件。

ACTIVE Sub-State Suppress Braking：

Suppress Braking子状态是ACTIVE状态的阻止制动发出的状态，此时车辆状态满足抑制制动条件，系统不能发出制动请求。

Suppress Braking Sub-State进入条件：从No Braking进入-->制动抑制条件满足。

Suppress Braking Sub-State执行动作：1、识别视野范围内与本车同向行驶的车辆；2、筛选CIPV；3、预测本车行驶路径；4、计算本车与CIPV之间的碰撞风险；5、检测制动抑制条件；6、在抑制条件满足时抑制尚未发出的制动请求。

ACTIVE Sub-State Stop Braking：

Stop Braking子状态是ACTIVE状态的中断已经发出的制动请求的状态，此时车辆状态满足中止制动条件，系统不能发出制动请求。

Stop Braking Sub-State进入条件：从Braking进入-->制动中止条件满足。

Stop Braking Sub-State执行动作：1、系统故障检测；2、车辆识别与跟踪；3、CIPV筛选；4、车辆行驶路径预测；5、计算本车与CIPV之间的碰撞风险；6、检测报制动中止条件；7、在中止条件满足时中止已经发出的制动请求。

FAILURE State：

FAILURE状态是AEB的故障处理状态，当检测到系统故障时进入该状态进行故障处理。

FAILURE State进入条件：1、从OFF进入-->AEB系统检测到内部故障；2、从STANDBY进入-->AEB系统检测到内部故障；3、从ACTIVE进入-->AEB系统检测到内部故障。

FAILURE State执行动作：1、系统故障检测；2、系统故障处理。

以上内容以供读者参考学习。

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