CANoe 概述-智车联盟

CANoe是Vector公司推出的一款集总线仿真、测试、分析和诊断等功能为一体的图形化开发环境。

1.关于Vector公司

1988年4月，Vector公司在德国成立。1992年，公司推出了CAN总线分析工具CANalyzer，很快获得成功。1996年，在CANalyzer的基础上增加总线仿真功能，公司开发出第一版CANoe，迅速赢得了市场的青睐。

在随后的二十多年间，CANoe功能不断增加，目前已发展为多总线支持工具。支持包括CAN、LIN、FlexRay、MOST、Ethernet、AFDX、ARINC429和SAEJ1708，以及基于CAN总线的协议的SAEJ1939、SAEJ1587、ISO11783、NMEA2000、ARINC825、CANAaerospace和CANopen等。

在过去的三十年间，Vector已经成为汽车行业整车厂和供应商进行嵌入式系统开发的合作伙伴，为汽车和相关行业的制造商提供专业的研发工具、嵌入式软件和技术服务。

2. CANoe简介

CANoe是Vector公司推出的一款总线开发环境，全称为CAN open environment，主要为汽车CAN总线的开发、仿真、测试和分析而设计，支持总线网络开发从需求分析到系统实现的整个开发过程。

CANoe软件采用一个正在划行的独木舟作为图标。如图1所示。

图1 CANoe图标

3.CANoe在ECU开发中的作用

CANoe在ECU项目开发中的作用，根据车载ECU项目的开发进度可以分为以下三个阶段。

（1）全仿真网络系统

在开发的初期阶段，CANoe可以用于建立仿真模型，在此基础上进行ECU的功能评估，这样就可以尽早的发现并解决问题。CANoe主要是针对具有数据定义的报文进行事件处理，也就是借助CAPL语言实现网络节点的行为。CAPL语言是专门为CANoe设计的一种类似于C的语言，利用它可以对报文的接收、系统变量\环境变量的改变、错误的出现等事件进行处理。另外在这个阶段，可以利用所设计的完整网络仿真系统进行离线的仿真，检查各个节点功能的完整性及整个网络的合理性。下图2所有节点均为仿真节点。

图2 全仿真网络系统

（2）真实节点和部分仿真节点共存

初期阶段结束后，用户能得到整个网络的系统功能模型。接下来，用户可以将自己开发的真实ECU节点替换仿真系统中对应的仿真节点，利用总线接口和CANoe剩余的节点相连接，测试自己节点的功能，如通信、纠错等。这样，每个供应商可以并行开发，不受其他节点的影响。图3为真实节点和部分仿真节点共存的网络示意图，部分节点已被真实节点替换。

图3 真实网络节点和部分仿真节点共存

（3）全真实节点的网络系统在开发的最后阶段，所有ECU的真实节点被逐一地连接到总线系统中，此前的仿真节点会逐一从总线上断开。开发者可以在真实节点的条件下，验证总线的负载情况和其他的设计要求是否满足。在这个阶段，CANoe主要充当网络系统分析、测试和诊断的工具。图4为全真实节点的网络系统示意图，所有节点已经被真实节点替换。